Zamek powstał z fundacji króla Kazimierza Wielkiego w I poł. XIV w. Potwierdzają to zapiski kronikarzy Jana z Czarnkowa i Jana Długosza. Wcześniej w tym miejscu istniały założenia obronne datowane na okres kultury łużyckiej i wczesnego średniowiecza. Pierwotna nazwa zamku, Ociec u Skały, była wyrazem hołdu złożonego przez króla swemu ojcu, Władysławowi Łokietkowi. Z biegiem czasu jej brzmienie ulegało zmianom (m.in. Oczec, Ocziec i Oszyec), by w końcu przybrać współczesną postać słowa Ojców.

Najstarsza wzmianka o miejscowym burgrabim Zaklice pochodzi z 1370 r. W dawnej Polsce był to urzędnik mianowany przez władcę i odpowiedzialny za obronę zamku. Pod koniec XIV w. burgrabiowie podlegali starostom. Po śmierci króla Kazimierza Wielkiego starostwo ojcowskie wraz z zamkiem, jako zastaw długów państwa, było m.in. w posiadaniu: Szafrańców, Bonerów, Myszkowskich i Korycińskich. Prawdziwy okres świetności zamku przypadał na lata 1620-1630. Po przebudowie dokonanej przez Mikołaja Korycińskiego ozdobiły go piękne polichromie, mury i rzeźby. W 1655 r. warownię zdobyli Szwedzi, po czym założyli w niej magazyn broni i żywności. Latem 1787 r. Teofil Załuski – ostatni starosta ojcowski, podejmował tutaj króla Stanisława Augusta Poniatowskiego (5 lipca). Po 1829 r. zły stan zamku skłonił Konstantego Wolickiego do częściowej jego rozbiórki z zachowaniem obu wież oraz murów obronnych. W latach 40. IXX w. noszono się z zamiarem odbudowy warowni wg projektu Franciszka Marii Lanciego. Jednak ostatecznie pomysł ten zarzucono. Pod koniec XIX w. powrócił do niego Ludwik Krasiński, który zamierzał założyć tutaj muzeum archeologiczno-przyrodnicze.

Wejście na dziedziniec zamku prowadzi przez kwadratową wieżę bramną. Przed wiekami poprzedzała ją sucha fosa i drewniany most. Ten ostatni wspierał się na trzech parach murowanych filarów i był zwodzony. Najstarszą częścią warowni jest ośmioboczna wieża z II poł XIV w., stojąca na wierzchołku skały. Pierwotnie miała ona cztery kondygnacje i była zwieńczona gankiem obronnym ze strzelnicami. Obecnie liczy tylko trzy kondygnacje. Według lustracji z 1892 r. były w niej cele więzienne. Dalej, pośrodku założenia leżał obszerny, prostokątny dziedziniec otoczony murem obwodowym z gankami strzeleckimi. Wokół dziedzińca istniały: stajnie, szopa i psiarnia, a także kuźnia, kurnik, ogród i kuchnia. Na dziedzińcu była studnia wykuta w skale. Dawniej sięgała dna Prądnika (48m), a dziś ma ok. 20 m głębokości. Przy murze obronnym tuż za bramą stał dwukondygnacyjny dom mieszkalny. Wzniesiony przed 1658 r. był siedzibą starostów ojcowskich. Jego parter zajmowały: przedsionek, sień główna, sześć izb i dwa alkierze. Od strony płn. przebiegała do niego prostokątna kaplica. Drugi dom mieszkalny, z dwoma basztami po bokach, stał po wsch. stronie dziedzińca. W galeriach podstrychowych obu budynków umieszczone były stanowiska strzeleckie. Dodatkowo północny odcinek murów obwodowych zamku chroniły dwie inne baszty.

W 1829 r. u podnóża warowni znajdował się folwark. Tworzyły go m.in. rezydencja ekonoma, piekarnia, browar, gorzelnia, młyn, tartak i chlewy. W 1913 r. częściowej konserwacji zamku dokonała Maria Ludwika Czartoryska. Kolejne prace remontowe przeprowadzono tutaj dopiero w 1958 r. W latach 80. XX w. z inicjatywy OPN odnowiono i zrekonstruowano mury obu wież oraz ich pokrycia dachowe. W 2012 r. podczas badań archeologicznych na dziedzińcu zamku odkryto ślady osady z okresu kultury łużyckiej oraz scytyjski grot strzały z VI w. p.n.e. W malowniczych plenerach warowni kręcono zdjęcia do filmów Janosik (1973 r.) oraz Ogniem i mieczem (1999 r.) Zamek Ojców znajduje się pod opieką Ojcowskiego Parku Narodowego.

Źródło: Jerzy Pleszak i Olgierd Mikołajski - Dolina Prądnika, Pieskowa Skała, Ocjów i okolice, Katowice 2017