Zamek powstał z fundacji króla Kazimierza Wielkiego w I poł. XIV w. Potwierdzają to zapiski kronikarzy Jana z Czarnkowa i Jana Długosza. Wcześniej w tym miejscu istniały założenia obronne datowane na okres kultury łużyckiej i wczesnego średniowiecza. Pierwotna nazwa zamku, Ociec u Skały, była wyrazem hołdu złożonego przez króla swemu ojcu, Władysławowi Łokietkowi. Z biegiem czasu jej brzmienie ulegało zmianom (m.in. Oczec, Ocziec i Oszyec), by w końcu przybrać współczesną postać słowa Ojców.

Najstarsza wzmianka o miejscowym burgrabim Zaklice pochodzi z 1370 r. W dawnej Polsce był to urzędnik mianowany przez władcę i odpowiedzialny za obronę zamku. Pod koniec XIV w. burgrabiowie podlegali starostom. Po śmierci króla Kazimierza Wielkiego starostwo ojcowskie wraz z zamkiem, jako zastaw długów państwa, było m.in. w posiadaniu: Szafrańców, Bonerów, Myszkowskich i Korycińskich. Prawdziwy okres świetności zamku przypadał na lata 1620-1630. Po przebudowie dokonanej przez Mikołaja Korycińskiego ozdobiły go piękne polichromie, mury i rzeźby. W 1655 r. warownię zdobyli Szwedzi, po czym założyli w niej magazyn broni i żywności. Latem 1787 r. Teofil Załuski – ostatni starosta ojcowski, podejmował tutaj króla Stanisława Augusta Poniatowskiego (5 lipca). Po 1829 r. zły stan zamku skłonił Konstantego Wolickiego do częściowej jego rozbiórki z zachowaniem obu wież oraz murów obronnych. W latach 40. IXX w. noszono się z zamiarem odbudowy warowni wg projektu Franciszka Marii Lanciego. Jednak ostatecznie pomysł ten zarzucono. Pod koniec XIX w. powrócił do niego Ludwik Krasiński, który zamierzał założyć tutaj muzeum archeologiczno-przyrodnicze.

Nad zach. częścią Doliny Prądnika górują majestatyczne zabudowania pieskoskalskiego zamku, usytuowane na wysokim cyplu skalnym. Rozległe, malownicze założenie powstawało na przestrzeni wielu stuleci i warto prześledzić jego dzieje. W 2015 r. minęło siedemset lat od najstarszej znanej wzmianki na temat Pieskowej Skały.

W dokumencie króla Władysława Łokietka z 1315 r. pojawia się niemiecko brzmiąca nazwa zamku - Peskenstein. Wzmiankę tę należy łączyć z odnalezionymi na terenie pobliskie wsi Sułoszowa pozostałościami wspomnianej fortyfikacji na wzgórzu Kocica, wzniesionej najprawomocniej przez Henryka Brodatego w czasie walk o tron krakowski. Umocnienia te miały strzec drogi wiodącej Doliną Prądnika z Krakowa na Śląsk. Podobną funkcję spełniał nowy zamek, wybudowany w obecnym już miejscu przez Kazimierza Wielkiego w I poł. XIV w.

Królewska strażnica składała się z części górnej i dolnej. Zamek górny, już istniejący, usytuowany był na niedostępnej skale, zwanej dziś Dorotką. Stała tam największa wieża zamkowa pełniąca jeszcze w XV w. funkcję mieszkalną. Zamek dolny znajdował się na miejscu obecnego renesansowego dziedzińca i obejmował zabudowania gospodarcze, zgrupowane wokół podworca. W 1377 r. król Ludwik Węgierski darował zamek Piotrowi Szafrańcowi z Łuczyc, podstolemu krakowskiemu. Darowizna była nie tyle wyrazem królewskiego uznania dla zasług Szafrańca, co zadośćuczynieniem za ranę, jaką odniósł on w wyniku zatargu z węgierskimi dworzanami króla.

W kolejnych pokoleniach Szafrańcowe roztrwonili majątek, utracili wysoką pozycję na dworze królewskim, a nawet dobre imię. Jeśli wierzyć przekazanym przez Długosza piętnastowiecznym pogłoskom, trzeci z kolei Szafraniec, o imieniu Piotr, parał się w Pieskowej Skale alchemią i czarną magią. Jego młodszy syn, Krzysztof należał zaś do najsłynniejszych polskich raubritterów – rycerzy rozbójników. W 1484 r. na polecenie króla Kazimierza Jagiellończyka pojmano Krzysztofa Szafrańca, osadzono go i ścięto.

Jedyny zachowany na terenie gminy Jerzmanowice-Przeginia dwór ziemiański. Budynek o formie charakterystycznej dla okresu 20-lecia międzywojennego nawiązujący do tzw. "stylu dworkowego" i malowniczych rozwiązań "stylu narodowego". Budynek w rzucie zbliżonym do prostokąta, z ryzalitami od strony frontowej, zasadniczo parterowy z użytkowanym poddaszem i piętrem w części południowej (ryzality, facjata), o rozczłonkowane, malowniczej bryle (ryzality i facjaty oraz lukarny w strefie dachu). Elewacje tynkowane, z zaakcentowaną partią cokołową przyziemia, profilowanymi opaskami otworów okiennych i drzwiowych oraz profilowanym gzymsem podokapowym. Otwory okienne i drzwiowe prostokątne i zamknięte półkoliście z nową stolarką. Dachy dwu i czterospadowe, kryte dachówką ceramiczną. Główne wejście poprzedzone schodami i drewnianym gankiem - loggią złożoną z ozdobnie wyciętych filarków z mieczami ukształtowanym na arkady podcienia.